Синьцзэ Ли – Евразийское мышление. Вопросы науки и техники. Сборник 1 (страница 3)
Конструкция корпуса электропроигрывателя (TT-3DM-2E-10) разделена на 8 модулей, а его состав показан на рисунке 3—1.
Рисунок 3—1 Двухосный электрический поворотный стол TT-3DM-2E-10
1-внутренняя рама (шпиндель), 2-загрузочная поверхность, 3-опорные проушины, 4-винты, 5-внешняя рама (ось наклона), 6-защитная крышка, 7-розетка CZ1, 8-основание проигрывателя.
Блок инерциальных измерений 3DM-E10A представляет собой систему отсчета ориентации и курса (AHRS), которую можно использовать для измерения сигналов датчиков трех положений, как показано на рисунке 3—2.
Рисунок 3—2 Инерционный измерительный блок 3DM-E10A
Интерфейс инерциальных измерительных блоков MAHRS серии 3DM-E10 использует унифицированный стандартный последовательный интерфейс RS232. После включения и работы системы программа будет использоваться в процессорной системе. будет подключен через последовательный интерфейс. В то же время, после включения и работы системы, контроллер и программа связи с компьютером будут использоваться в процессорной системе. Ее интерфейс также использует унифицированный стандартный последовательный интерфейс RS232, и связь осуществляется через последовательный интерфейс. Время их запуска не будет превышать 1 секунды. Настройки параметров интерфейса инерционного измерительного блока показаны в Таблице 3—1.
Таблица 3—1 Настройки параметров интерфейса
Структура протокола связи блока измерения принимает унифицированный формат сообщения, который предусматривает, что эффективная длина данных для передачи составляет 0—255 байт, а общее количество байтов сообщения составляет 5—260 байт. Структура сообщения протокола связи инерциального измерительного блока показана в Таблице 3—2.
Таблица 3—2 Протокол связи с инерционным измерительным блоком
Первый байт (PRE): В качестве стартового байта первый байт представляет собой определенный байт. Первый байт единицы измерения в этом эксперименте – 0xFA, а первый байт блока контроллера – 0x23, 0x73, 0x79.
Адрес устройства (BID): определение адреса устройства, по умолчанию – 0x01.
Тип сообщения (MID): эта строка сегментов байтов в основном показывает, какой тип сообщения используется для отправки командных команд.
Длина данных (LEN): охватывает значение длины всех данных, общее значение не превышает 255. Если он равен 0, символы или нулевые символы не передаются.
Данные (DATA): эта строка сообщений содержит действительные данные соответствующей команды, а диапазон ее данных ограничен длиной данных.
Контрольная цифра (CS): Контрольная цифра каждой строки сообщений может составлять один байт, поскольку это байт, вычисляемый посредством операции XOR всех предыдущих данных.
Протокол связи блока инерциального измерения определяет конкретное значение команды (MID) сообщения, которое включает в себя длину данных, соответствующую значению команды, и соответствующую структуру данных. Существует два способа вывода данных этого измерительного блока, а именно полный вывод исходных данных и полный вывод обработанных данных. Существует два полных режима вывода данных, а именно режим непрерывного вывода и режим одношагового вывода.
Команда AHRS0 представляет собой полный вывод исходных данных. MID сообщения непрерывного вывода равен 0x80, а MID сообщения одношагового вывода – 0x81;
Команда AHRS1 представляет собой полный вывод обработанных данных. MID сообщения непрерывного вывода равен 0x82, а MID сообщения одношагового вывода – 0x83;
После получения сообщения измерительный элемент немедленно реагирует, выполняет соответствующую команду и непрерывно (пошагово) выводит соответствующие данные сообщения. Формат вывода сообщения показан в Таблице 3—3.
Таблица 3—3 Формат выходного сообщения
Основная команда, используемая в этом эксперименте, – это непрерывный вывод необработанных данных. Она использует команду AHRS0 и использует MID=0x80 сообщения непрерывного вывода. Структура отправленного сообщения протокола показана в Таблице 3—4.
Таблица 3—4 Команда AHRS0 – структура сообщения режима вывода полных данных (исходные данные)
Сообщения двухосного контроллера поворотного стола содержат определенные значения команд и длины данных, такие как сообщения измерительного блока.
Формат входного сообщения показан в Таблице 3—5.
Таблица 3—5 Формат входного сообщения контроллера
Протокол связи, использованный в этом эксперименте, использует сообщение о настройке поворота и сообщение о настройке скорости двухосного контроллера электрического проигрывателя. Структура протокола связи показана в Таблицах 3—6 и Таблице 3—7 соответственно.
Таблица 3—6 Формат входного сообщения установки скорости
Таблица 3—7 Формат входного сообщения настройки поворота
4. Расчет и фильтрация отношения.
Технология инерциальной навигационной системы MEMS [2] – это технология, используемая для измерения и отображения положения объекта, а также для расчета траектории объекта. С помощью системы можно получать информацию об ускорении, угловой скорости и интенсивности магнитной индукции объекта через измерительные компоненты акселерометра, гироскопа и магнитометра IMU блока инерциальной навигационной аппаратуры MEMS [3]. На основе этой измеренной информации рассчитывается угол ориентации объекта, и могут отображаться траектория движения объекта, информация о положении и общий курс. Точность навигации оборудования тесно связана с точностью начальной настройки приборов его системы, теоретической точностью решения и точностью других случайных условий. Поэтому необходимо проводить экспериментальный анализ на основе различных элементов. Полезно заранее получить информацию о скорости, положении и положении. Повысьте безопасность и надежность навигации устройства. Таким образом, как того требует время, появились эксперименты по инерциальной навигации. Инструменты инерциальной навигационной системы MEMS, которые можно использовать для экспериментов, можно классифицировать в соответствии со стандартами, указанными в Таблице 1—1. Основываясь на преимуществах надежности, низкой стоимости и т. д., в этом проекте была выбрана бесплатформенная инерциальная навигация с гироскопом MEMS и проведены исследования по ее алгоритму фильтрации. Классификация инерциальных навигационных систем представлена в таблице 1—1.
Таблица 1—1 Классификация инерциальных навигационных систем
MEMS -гироскопы MEMS -гироскопы инерциальной навигационной системы включают в себя множество стилей, например, гироскопы MEMS с вибрирующим диском, гироскопы MEMS с вибрирующим рычагом и гироскопы MEMS с кольцевым резонансом. Кольцевой резонансный гироскоп, использованный в эксперименте, в основном измеряет угловую скорость путем измерения изменений магнитного поля. MEMS -акселерометры подразделяются на пьезорезистивные, емкостные, пьезоэлектрические и резонансные типы по режиму детектирования, по числу чувствительности бывают одноосными, двухосными и трехосными. Акселерометр, используемый в данном эксперименте, является трехосным. осевой резонансный акселерометр.
Технология инерциальной навигационной системы MEMS широко используется во многих беспилотных системах, таких как беспилотные транспортные средства, дроны и интеллектуальные роботы, благодаря небольшому размеру чипа, низкому энергопотреблению, небольшому весу и низкой стоимости применения. MEMS внесла выдающийся вклад в обеспечение удобства гражданской науки и техники [5]. С развитием технологии инерциальной навигации MEMS ее точность измерений и эксплуатационная стабильность постоянно улучшаются. В будущей аэрокосмической области инерциальная навигация также будет играть важную роль.
Из-за проблем, связанных с шумом, дрейфом нулевой точки и дрейфом температуры в самом инерциальном датчике, инерциальная навигационная система MEMS будет накапливать ошибки оценки ориентации во время длительного использования [4]. Поэтому, чтобы повысить точность оценки ориентации инерциальных навигационных систем MEMS и стабильность работы системы, исследователи начали изучать алгоритмы фильтрации ориентации и применять их во многих областях.
Алгоритм фильтрации ориентации – это метод оценки ориентации объекта путем объединения данных нескольких датчиков, включая расчет ориентации, оптимальную оценку форм сигналов и т. д. Обычно используемые алгоритмы фильтрации отношения включают фильтрацию Калмана, дополнительную фильтрацию и расширенную фильтрацию Калмана. Эти алгоритмы фильтрации могут эффективно снизить влияние температурного дрейфа и шума инерциального датчика на оценку ориентации, а также повысить стабильность и точность управления инерциальной навигационной системы MEMS.
В реальных научных приложениях инерциальные навигационные системы MEMS могут широко использоваться в таких областях, как автономное вождение, аэрокосмическая промышленность, виртуальная реальность и отслеживание движения. Например, в аэрокосмической области инерциальные навигационные системы MEMS могут использоваться для навигации самолетов и управления ориентацией для повышения точности и безопасности полета. В области автономного вождения инерциальные навигационные системы MEMS можно использовать для определения местоположения и ориентации транспортного средства, чтобы повысить точность и стабильность системы автономного вождения. Таким образом, предпосылка и значимость изучения алгоритма фильтрации ориентации инерциальных навигационных систем MEMS заключаются в содействии развитию технологии инерциальной навигации и улучшении производительности и сферы применения системы.